Il était une fois Dora et les histoires de chevaliers. Lady Dora doit venir en aide à Rocinante, le cheval de Don Quichotte. Ce dernier part délivrer son maitre retenu prisonnier par le méchant sorcier Malembruno dans le château des histoires et il ne peut y arriver seul. Cependant, le chemin n'est pas si simple pour y arriver.