Lors d'une sortie scolaire, Hikaru, Umi et Fû sont soudain transportées à Cefiro, un monde parallèle envahi de psycho-monstres. Pour retourner chez elles, ces collégiennes devront s'unir et délivrer la Princesse Émeraude, garante de l'harmonie et prisonnière du félon Zagato, que seules les trois "Magic Knights" peuvent vaincre !