Dans un univers imaginaire, trois collégiennes, Hikaru, Umi et Fû sont confrontées aux forces du mal qui ont envahi un monde parallèle. Arrachées à leur vie quotidienne de Tokyo, elles deviennent des héroïnes combattant pour le défendre, des Magic Knight. Ensemble, les trois amies vont apprendre les valeurs de l'amitié et du courage...